桓公十八年

鲁桓公十八年春，桓公想和夫人文姜一起到齐国访问。申繻坚决反对。因因为文姜与其兄齐襄公瓜葛不清之类的传闻，估计在鲁国已经不是新闻了，妻子红杏出墙，丈夫总是最后一个知道的。于是申繻找到一个堂而皇之，义正词严的理由劝说桓公：“女人有夫家，男人有妻室，不可以互相轻慢，这就叫有礼。违反这一点必然坏事。”

但鲁桓公没听出来，也许是被文姜迷倒了，不愿意相信吧。总之，鲁桓公还是义无反顾地踏上了去齐国的不归之路。桓公和齐襄公在泺地会见，然后就和文姜到了齐国。结果后来齐襄公和文姜通奸。桓公终于伤心地发现了妻子和齐襄公的奸情，齐襄公也因为奸情败露，而派公子彭生暗中将他杀死在归国的路上。

当时是四月初十，齐襄公设宴招待鲁桓公。宴后齐襄公派公子彭生帮助桓公登车，然后将桓公杀死在车中。桓公死后，鲁国人告诉齐襄公说：“我们国君畏惧您的威严，不敢苟安，来到贵国重修旧好，礼仪完成后却没有回国。我国不知道该归罪于谁，在诸侯中造成了恶劣影响。请求用彭生来清除这种影响。”

于是，齐国人便杀死了彭生给鲁国人一个交代。丁酉，桓公的尸体从齐国被运回鲁国。冬季十二月，鲁国为桓公举行了丧葬仪式。